机器人动力学控制用的新型柔性力力矩传感器

柔顺运动控制用的“柔性力力矩传感器”：一些研究表明这种传感器有可能从传感器反馈方面去实现力位置混合控制的柔顺运动，并能以示教再现的方式实现过去难以实现的所谓“直觉式”柔顺运动过程。

基本结构
六维力传感器与空间鼠标中的光电式六自由度空间位置测量系统相连接光电式空间位置测 量系统由中心部光源与外圆周三横三竖共六个器件以弹性件相连。

功能与使用
六维力传感器可以检出工作时的受力信息，而具有一定柔性光电位置系统则既可完成的吸收 由位置偏差所产生的多余力增益，并可通过实现三个平动与三个转动的位置测量，力环与位 置环的信息则可用于控制在进行柔顺运动的示教时，还可在作业人手部装一手部空间位置感 觉装置如中所用的跟踪头、手运动的装置，通过采集示教过程中的多种力、几何信息和处理，
可完成柔顺运动再现过程的编程在相应的机器人控制器的插补周期达到以下，并有控过程 的快速简化算法，工业机器人将能进行柔顺运动控制，完成更高级的作业。

机器人动力学控制用的新型传感器
多维加速度传感器也可看成是一种测量多分量惯性力信息的另一形式的多维力力矩传感器利用多维力传感器的结构与工作原理，有可能实现一体化的多维加速度传感器乃至包括三 个线加速度和三个角加速度的六维加速度传感器，并可望从根本上去消除维间藕合多维加速度信息可用于机器人运动中的惯性力补偿、重力补偿甚至直接由加速度反馈控制如公司的 自由度传感器六个力分量和六个加速度分量已经问世这类传感器的问题还是如何兼顾分辨 力与频带宽度，以满足实际需要而在标定、解藕、阻尼等方面较通常的多维力力矩传感器有更复杂的技术内容此外，多维加速度传感器在运动载体如车辆、船体、电梯等乃至运动的人 体的运动过程分析、运动参数值测量等方面具有广泛的应用价值。

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